Standard

OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATOR. / Dolgii, Yurii F.; Chupin, Ilya A.
в: Известия Иркутского государственного университета. Серия: Математика, Том 43, 2023, стр. 3-18.

Результаты исследований: Вклад в журнал › Статья › Рецензирование

Harvard

Dolgii, YF & Chupin, IA 2023, 'OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATOR', Известия Иркутского государственного университета. Серия: Математика, Том. 43, стр. 3-18. https://doi.org/10.26516/1997-7670.2023.43.3

APA

Dolgii, Y. F., & Chupin, I. A. (2023). OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATOR. Известия Иркутского государственного университета. Серия: Математика, 43, 3-18. https://doi.org/10.26516/1997-7670.2023.43.3

Vancouver

Dolgii YF, Chupin IA. OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATOR. Известия Иркутского государственного университета. Серия: Математика. 2023;43:3-18. doi: 10.26516/1997-7670.2023.43.3

Author

Dolgii, Yurii F. ; Chupin, Ilya A. / OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATOR. в: Известия Иркутского государственного университета. Серия: Математика. 2023 ; Том 43. стр. 3-18.

BibTeX

@article{eb82316dfe834c28b7dc3559219a52ac,
title = "OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATOR",
abstract = "При решении задачи оптимального быстродействия для манипуляционных роботов в научном коллективе, возглавляемом Ф. Л. Черноусько, активно используется принцип максимума Понтрягина. Применение принципа максимума усложняется нелинейностями управляемых систем манипуляционных роботов. Поэтому при его использовании исходную математическую модель заменяют на более простую. Эти замены позволили аналитически решить задачи нахождения моментов переключения релейных управлений для отдельных моделей манипуляционных роботов. В настоящей работе при нахождении моментов переключения релейных управлений для манипуляционного робота используется исходная нелинейная управляемая система. Поставленная задача сводится к проблеме существования решения краевой задачи для управляемой нелинейной системы в выбранном классе допустимых управлений, гарантирующих приход манипулятора в конечное положение с нулевыми скоростями.",
author = "Dolgii, {Yurii F.} and Chupin, {Ilya A.}",
year = "2023",
doi = "10.26516/1997-7670.2023.43.3",
language = "English",
volume = "43",
pages = "3--18",
journal = "Известия Иркутского государственного университета. Серия: Математика",
issn = "1997-7670",
publisher = "Иркутский государственный университет",

}

RIS

TY - JOUR

T1 - OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATOR

AU - Dolgii, Yurii F.

AU - Chupin, Ilya A.

PY - 2023

Y1 - 2023

N2 - При решении задачи оптимального быстродействия для манипуляционных роботов в научном коллективе, возглавляемом Ф. Л. Черноусько, активно используется принцип максимума Понтрягина. Применение принципа максимума усложняется нелинейностями управляемых систем манипуляционных роботов. Поэтому при его использовании исходную математическую модель заменяют на более простую. Эти замены позволили аналитически решить задачи нахождения моментов переключения релейных управлений для отдельных моделей манипуляционных роботов. В настоящей работе при нахождении моментов переключения релейных управлений для манипуляционного робота используется исходная нелинейная управляемая система. Поставленная задача сводится к проблеме существования решения краевой задачи для управляемой нелинейной системы в выбранном классе допустимых управлений, гарантирующих приход манипулятора в конечное положение с нулевыми скоростями.

AB - При решении задачи оптимального быстродействия для манипуляционных роботов в научном коллективе, возглавляемом Ф. Л. Черноусько, активно используется принцип максимума Понтрягина. Применение принципа максимума усложняется нелинейностями управляемых систем манипуляционных роботов. Поэтому при его использовании исходную математическую модель заменяют на более простую. Эти замены позволили аналитически решить задачи нахождения моментов переключения релейных управлений для отдельных моделей манипуляционных роботов. В настоящей работе при нахождении моментов переключения релейных управлений для манипуляционного робота используется исходная нелинейная управляемая система. Поставленная задача сводится к проблеме существования решения краевой задачи для управляемой нелинейной системы в выбранном классе допустимых управлений, гарантирующих приход манипулятора в конечное положение с нулевыми скоростями.

UR - https://elibrary.ru/item.asp?id=50361669

UR - https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcAuth=tsmetrics&SrcApp=tsm_test&DestApp=WOS_CPL&DestLinkType=FullRecord&KeyUT=000954547200001

U2 - 10.26516/1997-7670.2023.43.3

DO - 10.26516/1997-7670.2023.43.3

M3 - Article

VL - 43

SP - 3

EP - 18

JO - Известия Иркутского государственного университета. Серия: Математика

JF - Известия Иркутского государственного университета. Серия: Математика

SN - 1997-7670

ER -

ID: 37199209