В работе представлены результаты по моделированию двигателя постоянного тока (DCM), исследуется устойчивость модели и проектируется пропорционально-интегрально-дифференцирующий регулятор (PID-регулятор) для этой модели. Управляемая модель соединена с мобильным роботом с дифференциальным приводом (DDMR). Исследована новая модель, полученная путем объединения модели DCM и кинематической модели DDMR.