"Рассматривается задача маршрутизации перемещений, осложненная ограничениями различных типов (условия предшествования, ограничения на достижимость состояний при каждом перемещении и др.). Допускается многовариантность на этапе перемещений, что естественным образом приводит к задаче о посещении мегаполисов. Стоимости перемещений и работ, выполняемых при посещении мегаполисов, могут зависеть от списка заданий. Данный список может отвечать уже выполненным, либо, напротив, еще не выполненным заданиям. Допускается также, что ""текущие"" ограничения (на перемещения) могут зависеть от упомянутого списка заданий. Рассматриваемая постановка ориентирована на приложения к задачам атомной энергетики (проблема снижения облучаемости персонала АЭС при выполнении комплекса работ в условиях повышенной радиации) и машиностроения. В последнем случае, связанном с управлением инструментом при листовой резке деталей на машинах с ЧПУ, ""текущие"" ограничения на перемещения могут быть обусловлены тепловыми допусками по отношению к уже ""пройденным"" фрагментам листа. В статье приведена схема построения оптимального решения на основе широко понимаемого динамического программирования. Используемый при этом алгоритм реализован на ПЭВМ; результаты его применения иллюстрируются на модельных примерах."