TY - PAT

T1 - Кинематическая модель управления плоским роботом-манипулятором (кривошипно-шатунный механизм)

T2 - свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ

AU - Берестова, Светлана Александровна

AU - Мамылин, Дмитрий Андреевич

AU - Воронцов, Максим Александрович

PY - 2020/1/17

Y1 - 2020/1/17

N2 - Программа реализует алгоритм плавного движения плоского робота-манипулятора, моделируемого кривошипно-шатунным механизмом. Рабочий инструмент при этом движется по наперед-заданной в полярных координатах гладкой траектории. Позволяет определять и визуализировать положение всех звеньев механизма в любой момент времени и траекторию рабочего инструмента. Выполняет анимацию движения робота-манипулятора с возможностью изменения его геометрических параметров при произвольно заданном законе движения рабочего инструмента. Программа дает возможность визуализировать законы изменения кинематических характеристик, таких как скорость и ускорение рабочего инструмента, а также шарнира, соединяющего кривошип и шатун; угловую скорость и угловое ускорение кривошипа и шатуна. Программа может быть использована в робототехнике при решении задач управления, для определения кинематических и инерционных характеристик звеньев робота-манипулятора, а также в учебном процессе для имитационного моделирования движения плоского робота-манипулятора, определения кинематических характеристик звеньев кривошипно-шатунного механизма. Предназначена для студентов бакалавриата, магистратуры, аспирантов, преподавателей, а также специалистов в области робототехники. Тип ЭВМ: IBM РC - совмест. ПК. ОС: Windows.

AB - Программа реализует алгоритм плавного движения плоского робота-манипулятора, моделируемого кривошипно-шатунным механизмом. Рабочий инструмент при этом движется по наперед-заданной в полярных координатах гладкой траектории. Позволяет определять и визуализировать положение всех звеньев механизма в любой момент времени и траекторию рабочего инструмента. Выполняет анимацию движения робота-манипулятора с возможностью изменения его геометрических параметров при произвольно заданном законе движения рабочего инструмента. Программа дает возможность визуализировать законы изменения кинематических характеристик, таких как скорость и ускорение рабочего инструмента, а также шарнира, соединяющего кривошип и шатун; угловую скорость и угловое ускорение кривошипа и шатуна. Программа может быть использована в робототехнике при решении задач управления, для определения кинематических и инерционных характеристик звеньев робота-манипулятора, а также в учебном процессе для имитационного моделирования движения плоского робота-манипулятора, определения кинематических характеристик звеньев кривошипно-шатунного механизма. Предназначена для студентов бакалавриата, магистратуры, аспирантов, преподавателей, а также специалистов в области робототехники. Тип ЭВМ: IBM РC - совмест. ПК. ОС: Windows.

UR - https://www.elibrary.ru/item.asp?id=42497422

M3 - Патент

M1 - 2020610626

Y2 - 2019/12/30

PB - Федеральный институт промышленной собственности

ER -