Волновая зубчатая передача, содержащая жесткое колесо, размещенное внутри него гибкое колесо и волнообразователь, размещенный внутри гибкого колеса и включающий в себя вал со сквозным осевым отверстием, толкатели, ролики с центральными цилиндрическими отверстиями, установленные на валу эксцентрично относительно него, и шток, размещенный в осевом отверстии вала и снабженный с одной стороны упорным буртом, а с другой стороны - гайкой, отличающаяся тем, что она снабжена тарельчатыми пружинами, вал выполнен с фланцем с радиальными отверстиями, закреплен на сферическом подшипнике, ролики установлены на фланце на плоских пружинах с возможностью радиального перемещения, шток выполнен составным из двух частей, первая из которых размещена внутри фланца и выполнена в виде конуса, сопряженного своим меньшим диаметром с цилиндром с резьбой, а вторая выполнена в виде винта, соединенного с первой частью с помощью резьбового отверстия в конусе со стороны его большего диаметра, гайка установлена на резьбе цилиндра первой части штока, тарельчатые пружины установлены на цилиндре первой части штока между гайкой и фланцем, толкатели размещены в радиальных отверстиях фланца с прижимом к конусу плоскими пружинами, на которых установлены ролики, причем ролики выполнены в виде сферических подшипников.