КИНЕМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ КОЛЕСНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

Standard

КИНЕМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ КОЛЕСНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ. / Берестова, Светлана Александровна ; Мисюра, Наталья Евгеньевна ; Митюшов, Евгений Александрович.
In: Вестник Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки, Vol. 25, No. 2, 2015, p. 254-266.

Research output: Contribution to journal › Article › peer-review

BibTeX

@article{763f0f47454644deb36c2979a6319d83,

title = "КИНЕМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ КОЛЕСНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ",

abstract = "В работе рассматривается вывод законов кинематического управления движением трехколесного и четырехколесного экипажей с жесткими колесами вдоль произвольной гладкой траектории. Параметрами управления для трехколесного экипажа выбраны независимые углы вращения ведущих колес. Параметром управления четырехколесного экипажа выбран угол поворота переднего колеса в двухколесной модели автомобиля, определяемый углами поворота передних колес по принципу рулевого управления Аккермана. Установлено, что произведение скорости любой точки корпуса автомобиля на ориентированную кривизну ее траектории является кинематическим инвариантом, определяющим угловую скорость автомобиля. Приведены результаты численного моделирования и анимации движения трехколесного и четырехколесного экипажей, демонстрирующие адекватность предлагаемой модели кинематического управления. Обсуждаются возможности применения установленных законов кинематического управления движением при уточнении алгоритмов параллельной парковки, при решении навигационных задач управления механическими транспортными средствами при помощи навигационных систем ГЛОНАСС и GPS, при решении задач управления мобильными роботами с помощью датчиков слежения, а также при проектировании автодорог, транспортных развязок, паркингов, автозаправок, дорожных пунктов питания и при создании тренажеров.",

author = "Берестова, {Светлана Александровна} and Мисюра, {Наталья Евгеньевна} and Митюшов, {Евгений Александрович}",

year = "2015",

language = "Русский",

volume = "25",

pages = "254--266",

journal = "Вестник Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки",

issn = "1994-9197",

publisher = "Удмуртский государственный университет",

number = "2",

}

RIS

TY - JOUR

T1 - КИНЕМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ КОЛЕСНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

AU - Берестова, Светлана Александровна

AU - Мисюра, Наталья Евгеньевна

AU - Митюшов, Евгений Александрович

PY - 2015

Y1 - 2015

N2 - В работе рассматривается вывод законов кинематического управления движением трехколесного и четырехколесного экипажей с жесткими колесами вдоль произвольной гладкой траектории. Параметрами управления для трехколесного экипажа выбраны независимые углы вращения ведущих колес. Параметром управления четырехколесного экипажа выбран угол поворота переднего колеса в двухколесной модели автомобиля, определяемый углами поворота передних колес по принципу рулевого управления Аккермана. Установлено, что произведение скорости любой точки корпуса автомобиля на ориентированную кривизну ее траектории является кинематическим инвариантом, определяющим угловую скорость автомобиля. Приведены результаты численного моделирования и анимации движения трехколесного и четырехколесного экипажей, демонстрирующие адекватность предлагаемой модели кинематического управления. Обсуждаются возможности применения установленных законов кинематического управления движением при уточнении алгоритмов параллельной парковки, при решении навигационных задач управления механическими транспортными средствами при помощи навигационных систем ГЛОНАСС и GPS, при решении задач управления мобильными роботами с помощью датчиков слежения, а также при проектировании автодорог, транспортных развязок, паркингов, автозаправок, дорожных пунктов питания и при создании тренажеров.

AB - В работе рассматривается вывод законов кинематического управления движением трехколесного и четырехколесного экипажей с жесткими колесами вдоль произвольной гладкой траектории. Параметрами управления для трехколесного экипажа выбраны независимые углы вращения ведущих колес. Параметром управления четырехколесного экипажа выбран угол поворота переднего колеса в двухколесной модели автомобиля, определяемый углами поворота передних колес по принципу рулевого управления Аккермана. Установлено, что произведение скорости любой точки корпуса автомобиля на ориентированную кривизну ее траектории является кинематическим инвариантом, определяющим угловую скорость автомобиля. Приведены результаты численного моделирования и анимации движения трехколесного и четырехколесного экипажей, демонстрирующие адекватность предлагаемой модели кинематического управления. Обсуждаются возможности применения установленных законов кинематического управления движением при уточнении алгоритмов параллельной парковки, при решении навигационных задач управления механическими транспортными средствами при помощи навигационных систем ГЛОНАСС и GPS, при решении задач управления мобильными роботами с помощью датчиков слежения, а также при проектировании автодорог, транспортных развязок, паркингов, автозаправок, дорожных пунктов питания и при создании тренажеров.

UR - https://elibrary.ru/item.asp?id=23681107

M3 - Статья

VL - 25

SP - 254

EP - 266

JO - Вестник Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки

JF - Вестник Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки

SN - 1994-9197

IS - 2

ER -

ID: 1791792